LIG D&A 로봇 기술설명회

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LIG D&A 로봇 기술설명회_260821

1피지컬 AI 기반의 철도 인프라 점검 및 유지보수p.01

2목 차p.02

3연구 개요p.03

4레일-험지 양용 로봇▶p.04

4.1개발 필요성p.05

4.2개념(아이디어)p.06

4.3레일-험지 양용 로봇 소개▶p.07

4.3.1레일 - 고속 이동p.08

4.3.2험지 - 자율 주행p.09

4.4철도 환경 특화 자율주행p.10

4.5레일 결착 원리p.11

4.6레일 표면 결함 탐지p.12

5선로 점검 드론▶p.13

5.1시스템 구성p.14

5.2지장물 감지 원리p.15

5.3지장물 감지 PoCp.16

5.4GPS 음영 구간 자율비행p.17

6학습환경 및 월드모델▶p.18

6.1학습환경 구축(가우시안 스플래팅)p.19

6.2학습 환경 구축 및 WFMp.20

7감사인사▶p.21

7.1국가 R&D 및 전략연구사업 추진 계획p.22

7.2국가 R&D 및 전략연구사업 추진 계획p.23

7.3미주 (Endnotes)p.24

LIG D&A 로봇 기술설명회, 26.08.21

피지컬 AI 기반의 철도 인프라 점검 및 유지보수

2026. 8. 21. (금)

목 차

연구개요

레일-험지 양용 로봇 기반의 레일 표면 결함 감지

소형 드론 기반의 선로 지장물 점검

철도 특화 피지컬 AI 학습 환경 구축

연구 개요

DREAM: Drone-Robot Ensemble for Autonomous Maintenance

- 다수 이종 개체(로봇 및 드론) 기반의 유지보수 자동화 체계 (전역 vs. 지역, 신속 vs. 정밀, 점검 vs. 조치)

레일 표면 결함 탐지

레일-험지 양용 로봇

철도 환경 특화 로봇 개발의 필요성 상용 로봇 활용의 한계

레일-험지 양용 로봇

레일-험지 양용 신개념 철도 로봇 - 물리적 작업범위의 제한이 없는 철도 로봇 구현

레일-험지 양용 로봇

레일-험지 양용 신개념 철도 로봇 - 물리적 작업범위의 제한이 없는 철도 로봇 구현

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레일-험지 양용 로봇

철도 환경 특화 자율주행 이동성 분석 기반의 전역 경로 생성

레일-험지 양용 로봇

레일 인식 및 결착

TOF 카메라, PCD

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레일-험지 양용 로봇

레일 표면 결함 탐지 60fps, 카메라 모듈 1kg

선로 지장물 감지

선로 점검 드론

드론 기반 선로 지장물 감지

초소형 드론 기반의 선로 지장물 감지 시스템

용 로봇 활용의 한계

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드론 기반 선로 지장물 감지

초소형 드론 기반의 선로 지장물 감지 시스템

용 로봇 활용의 한계

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드론 기반 선로 지장물 감지

GPS 음영 지역 자율 비행

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철도 환경 특화 학습환경 및 월드 모델

학습 환경 구축 및 WFM

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경청해 주셔서 감사합니다.

철도피지컬AI연구실, 이상덕 책임연구원, sdlee@krri.re.kr

국가 R&D 및 전략연구사업 추진 계획

미주 (Endnotes)